Kościół oraz parafia w Tworkowie, pierwotnie dedykowane św. Małgorzacie, pojawiają się po raz pierwszy w dokumentach z 1339 roku. Znajdują się również w rejestrze świętopietrza z 1447 roku, jako przynależne do archiprezbiteratu raciborskiego. Po pożarze w 1676 roku, obecna świątynia parafialna została wybudowana, a zapewne wtedy zmienił się również patron kościoła. Konsekracja miała miejsce w 1697 roku, z udziałem księdza biskupa Jana Brunettiego. Już w XVII wieku, na terenie parafii istniała drewniana kaplica św. Urbana, która uległa spaleniu w 1687 roku. W 1779 roku zbudowano nową kaplicę na tym samym miejscu, wykorzystując pierwotną drewnianą wieżę, którą w 1869 roku zastąpiono nową, murowaną wieżą.